AGV應(yīng)用實例
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AGV應(yīng)用實例
概述
1．1．適用范圍
本系統(tǒng)根據(jù)AGV自動轉(zhuǎn)運系統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)的功能，設(shè)計的一整套轉(zhuǎn)運輸送系統(tǒng)。AGV 運行靈活，柔性好，具有一定的可移植性，能根據(jù)客戶項目的要求作布置上的方便調(diào)整。
AGV系統(tǒng)產(chǎn)品具有操作方便、性能穩(wěn)定可靠、功能完善等特點。AGV 產(chǎn)品的主要技術(shù)性能指 ???????????????????????????????????????標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，具有導(dǎo)引、停位精度高，AGV系統(tǒng)運行自主性強(qiáng)，智能化程度高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性高，系統(tǒng)的適應(yīng)性和更改靈活性強(qiáng)、路徑的規(guī)劃更為方便等優(yōu)點。
1．2．適用環(huán)境
環(huán)境溫度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超過 1000m
相對濕度：月平均不大于90％，最高相對濕度不大于95%
使用電源：充電機(jī)使用交流電三相五線制供電，線電壓 380V±
10% AC，50Hz，控制臺使用單相電壓 ?220V ±10%，50Hz
路面傾斜度：＜3%
AGV 工作噪聲：≤70dBA。
2．設(shè)備基本性能及工藝要求
2．1 ?總體技術(shù)方案
2．1．1．以業(yè)主的應(yīng)用要求為設(shè)計基礎(chǔ)，提供完整的解決方案。
2．1．2．模塊化設(shè)計，各子系統(tǒng)相對獨立，便于整個系統(tǒng)的安 裝調(diào)試。
2．1．3．系統(tǒng)設(shè)計使用已經(jīng)成熟應(yīng)用的技術(shù)，一方面保證系統(tǒng)的應(yīng)用可靠性，另一方面也能縮短系統(tǒng)的設(shè)計周期。
2．1．4．以信息管理為中心，實現(xiàn)物流管理自動化，并使業(yè)主可以實現(xiàn)對產(chǎn)品的全程跟蹤與管理。
2．1．5．AGV（叉車式自動引導(dǎo)搬運車）使用靈活磁導(dǎo)航方式，使用充電方式以保證系統(tǒng)連續(xù)自動運行。
2．2 ?．作業(yè)流程簡述
1）AGV接到指令后，自動將托盤挑起；
2）在調(diào)頭區(qū)域完成托盤的調(diào)頭動作；
3）自動完成將貨物輸送到月臺上；
4）AGV 自動返回到空車調(diào)頭區(qū)，完成調(diào)頭，等待下次指令；
5）AGV也可以完成月臺上的物品自動轉(zhuǎn)運到立體庫中。
3． 設(shè)備基本技術(shù)指標(biāo)
3．1．外形尺寸
AGV 外形(長X 寬X 高): 1800 mm ×850 mm ×1200mm.
3．2．AGV 性能指標(biāo)
AGV主體部分的技術(shù)指標(biāo)如下：
AGV型 式；叉式
系統(tǒng)控制方式：采用控制站集中調(diào)度管理方式，實時監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運行狀態(tài)，實現(xiàn)柔性控制。通 訊 方 式：控制臺與AGV采用無線局域網(wǎng)通訊交換信息。
AGV導(dǎo)航方式：磁導(dǎo)航
AGV驅(qū)動方式：一體化單舵輪驅(qū)動單元（直流伺服驅(qū)動，直流伺服轉(zhuǎn)舵）
運 動 方 向：前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎。
提 升 能 力 ：1000kg
充 電 方 式 ：充電電池
電池 ：可以自動上線充電
提 升 方 式：電機(jī)減速機(jī)精確提升機(jī)構(gòu)
安 全 裝 置 ：防碰傳感器、急停開關(guān)。
4.各系統(tǒng)組成
4.1原理及系統(tǒng)
AGV 運輸小車自動輸送系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖及 AGV 導(dǎo)引原理
磁點導(dǎo)引 AGV 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖
磁點導(dǎo)引AGV 小車的定位原理
在地面上固定磁性材料，在 AGV車體下方固定磁性感應(yīng)器，磁性感應(yīng)器檢測到地面上預(yù)先布置好的磁條后，將檢測到的信號傳給車載控制器，車載控制器進(jìn)行導(dǎo)引計算和控制。
磁點導(dǎo)引 AGV 系統(tǒng)的突出優(yōu)點
鋪設(shè)容易，改變線路容易，導(dǎo)引精度可靠。
AGV 運輸小車自動輸送系統(tǒng)的特點
AGV系統(tǒng)技術(shù)成熟，在國內(nèi)外廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域；
AGV系統(tǒng)的擴(kuò)展便捷；
AGV運輸小車的運行路徑更改方便；
AGV運輸小車管理靈活；
AGV運輸小車在線自動充電；
AGV運輸小車故障率低，維護(hù)方便；
AGV運輸小車外型美觀，防腐防銹；
AGV運輸小車貨物運送平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確。
4．2導(dǎo)航系統(tǒng)
使用的 AGV磁導(dǎo)航，導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、抗干擾性好。根據(jù)中心控制臺內(nèi)軟件系統(tǒng)規(guī)劃的 AGV運行路線，在地面布設(shè)導(dǎo)航磁條，可實現(xiàn)基于地圖的磁帶導(dǎo)航方法.
AGV磁導(dǎo)航傳感器 、導(dǎo)航磁帶、磁地標(biāo)傳感器、地標(biāo)磁帶部分：
在AGV上裝有為AGV專門設(shè)計的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、搞干擾性好。AGV 地標(biāo)傳感器使用同一類的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導(dǎo)航傳感器使用相同的信號磁條。
AGV的地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是AGV在運行過程中所能達(dá)到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu)成：運行路徑導(dǎo)航線、地標(biāo)導(dǎo)航線等。采用磁導(dǎo)航的方法，運行路徑導(dǎo)航線由長 500mm、寬50mm、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟眉?。地?biāo)導(dǎo)航線由長 150mm、寬50mm、厚度為 1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上地標(biāo)是各個站點的標(biāo)志。
4．3 ?AGV 控制臺
AGV系統(tǒng)控制使用 PC總線的工控機(jī)，具有系統(tǒng)監(jiān)視任務(wù)分配、避碰管理、 充電管理、人工操作、系統(tǒng)故障報警等功能。AGV 控制臺通過無線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV 進(jìn)行實時通訊，了解所有AGV 的當(dāng)前運行狀態(tài)并控制AGV 的運行，系統(tǒng)中在線AGV 的實時狀態(tài)可顯示在操作界面上（界面示意如圖）。控制臺負(fù)責(zé)AGV運行中的交通管理。保證運行中的AGV 與AGV 間不發(fā)生碰撞和AGV 追尾等事故。控制臺將對進(jìn)入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的 AGV進(jìn)行管理，以保證系統(tǒng)安全運行。AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達(dá)的運輸任務(wù)，AGV 的工作狀態(tài)、運行情況，通過通訊系統(tǒng)將命令和任務(wù)傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV 根據(jù)控制臺的命令完成附件的輸送任務(wù)。任務(wù)完成后，AGV通知控制臺任務(wù)完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務(wù),含有以下功能：
A ?調(diào)度管理功能
任務(wù)命令的管理：對物流管理機(jī)下達(dá)的任務(wù)根據(jù)時間的先后和任務(wù)的優(yōu)先級進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度；
車輛的管理：根據(jù)當(dāng)前AGV 運輸小車的位置和狀態(tài)，選擇距目標(biāo)站點最近的空閑車輛執(zhí)行任務(wù)命令；
交通管理：對系統(tǒng)內(nèi)的所有?AGV 運輸小車能實時控制和管理。多臺?AGV運輸小車彼此獨立行駛和作業(yè)，并能相互讓車。
通訊管理：通過有線以太局域網(wǎng)與物流管理機(jī)通訊。傳遞任務(wù)調(diào)度及任務(wù)執(zhí)行情況的信息。通過無線局域網(wǎng)絡(luò)與各臺 AGV運輸小車保持通訊，指揮車輛作業(yè)。
B ?控制管理功能
檢查系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車執(zhí)行任務(wù)命令的過程；
查詢系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車的狀態(tài)信息；
查詢系統(tǒng)中各臺AGV運輸小車交通管理信息，各點、線段的占用信息；
查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號；
解決多臺AGV運輸小車的堵塞情況；
C 路徑變更功能
根據(jù)用戶要求可快速變更 AGV小車運行的路徑及功能位置點。 修改包括運行路徑和取、卸貨站臺位置點的移動修改、站臺設(shè)置的修改等。
4．2．6．無線通訊系統(tǒng)
AGV控制臺與 AGV間采用無線通訊方式，控制臺和 AGV 構(gòu)成無線局域網(wǎng)?？刂婆_依靠無線局域網(wǎng)向 AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令?？刂婆_同時可接收AGV發(fā)出的通訊信號。AGV 依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當(dāng)前的位置及AGV當(dāng)前的狀態(tài)。
無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級專業(yè)通訊電臺，車載電臺與系統(tǒng)通訊接入點之間使用多頻點跳頻（或直序擴(kuò)頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有多個頻點可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺支持多主無縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴(kuò)展能力。
使用國際開放頻段，無需向無線電管理委員會申請應(yīng)用頻帶。
4．2．7．任務(wù)管理系統(tǒng)
用于處理車間與 AGV輸送系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)，根據(jù)車間生產(chǎn)信息生成輸送任務(wù)，任務(wù)管理計算機(jī)與AGV控制臺之間建立TCP/IP 通訊連接，通過局域網(wǎng)與 AGV ?控制臺交換信息，與車間管理系統(tǒng)之間可以通過標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫、TCP/IP、CAN總線、工業(yè)現(xiàn)場總線等多種方式建立數(shù)據(jù)通道，使車間內(nèi)的自動設(shè)備與 AGV系統(tǒng)之間能夠有機(jī)地結(jié)合成一個完整的系統(tǒng)。
